home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ SGI Developer Toolbox 6.1 / SGI Developer Toolbox 6.1 - Disc 1.iso / toolbox / src / demos / OpenGL / walker / models.c < prev    next >
C/C++ Source or Header  |  1996-11-11  |  18KB  |  694 lines
  1. #include <GL/gl.h>
  2. #include <GL/glu.h>
  3. #include <GL/glut.h>
  4. #include <stdio.h>
  5. #include <stdlib.h>
  6. #include <math.h>
  7.  
  8. #include "walker.h"
  9.  
  10.  
  11.   /* for cube models */
  12. #define UPPER_LEG_SIZE_C 0.45
  13. #define LOWER_LEG_SIZE_C 0.45
  14. #define UPPER_ARM_SIZE_C 0.4
  15. #define LOWER_ARM_SIZE_C 0.4
  16. #define FOOT_SIZE_C 0.2
  17. #define HEAD_SIZE_C 0.25
  18. #define TORSO_HEIGHT_C 0.8
  19. #define TORSO_WIDTH_C 0.5
  20. #define LEG_GIRTH_C 0.1
  21. #define ARM_GIRTH_C 0.05
  22.  
  23.   /* for cylinder models */
  24. #define UPPER_LEG_SIZE 0.5
  25. #define LOWER_LEG_SIZE 0.5
  26. #define LEG_GIRTH 0.08
  27. #define UPPER_LEG_GIRTH 0.1
  28. #define UPPER_LEG_TAPER 0.8
  29. #define LOWER_LEG_TAPER 0.8
  30. #define LOWER_LEG_GIRTH 0.07
  31.  
  32. #define UPPER_ARM_SIZE 0.45
  33. #define LOWER_ARM_SIZE 0.45
  34. #define ARM_GIRTH 0.05
  35. #define UPPER_ARM_GIRTH 0.05
  36. #define LOWER_ARM_GIRTH 0.04
  37. #define UPPER_ARM_TAPER 0.8
  38. #define LOWER_ARM_TAPER 0.8
  39.  
  40. #define HIP_JOINT_SIZE 0.1
  41. #define KNEE_JOINT_SIZE 0.09
  42. #define SHOULDER_JOINT_SIZE 0.05
  43. #define ELBOW_JOINT_SIZE 0.045
  44.  
  45. #define HEAD_SIZE 0.2
  46. #define FOOT_SIZE 0.15
  47.  
  48. #define TORSO_HEIGHT 0.8
  49. #define TORSO_WIDTH 0.35
  50. #define TORSO_TAPER 0.7
  51.  
  52. #define STACKS 10
  53. #define SLICES 10
  54.  
  55. #define NUM_BODY_PARTS 7
  56.  
  57.  
  58. #define LEFT 0
  59. #define RIGHT 1
  60. #define SOLID 1
  61. #define WIRE 0
  62.  
  63.  
  64.  
  65. void DrawTheGuy_WC(void);
  66. void DrawTheGuy_SC(void);
  67. void draw_head_C(int solid);
  68. void draw_torso_C(int solid);
  69. void draw_leg_C(int which, int solid);
  70. void draw_arm_C(int which, int solid);
  71.  
  72. void StoreTheGuy_SL(void);
  73. void DrawTheGuy_SL(void);
  74. void draw_head_SL(void);
  75. void draw_torso_SL(void);
  76. void draw_leg_SL(int which);
  77. void draw_arm_SL(int which);
  78. void store_head_SL(void);
  79. void store_torso_SL(void);
  80. void store_uleg_SL(void);
  81. void store_lleg_SL(void);
  82. void store_foot_SL(void);
  83. void store_uarm_SL(void);
  84. void store_larm_SL(void);
  85.  
  86. void StoreTheGuy_SL2(void);
  87. void DrawTheGuy_SL2(void);
  88. void draw_head_SL2(void);
  89. void draw_torso_SL2(void);
  90. void draw_leg_SL2(int which);
  91. void draw_arm_SL2(int which);
  92. void store_head_SL2(void);
  93. void store_torso_SL2(void);
  94. void store_uleg_SL2(void);
  95. void store_lleg_SL2(void);
  96. void store_foot_SL2(void);
  97. void store_uarm_SL2(void);
  98. void store_larm_SL2(void);
  99.  
  100. /**************************************************************/
  101. void DrawTheGuy_WC(void)
  102. {
  103.   draw_head_C(WIRE);
  104.   draw_torso_C(WIRE);
  105.   draw_leg_C(LEFT,  WIRE);
  106.   draw_leg_C(RIGHT, WIRE);
  107.   draw_arm_C(LEFT,  WIRE);
  108.   draw_arm_C(RIGHT, WIRE);
  109. }
  110.  
  111. /**************************************************************/
  112. void DrawTheGuy_SC(void)
  113. {
  114.   GLfloat head_diffuse[] = { 0.7, 0.7, 0.0, 1.0 };
  115.   GLfloat torso_diffuse[] = { 0.0, 0.7, 0.7, 1.0 };
  116.   GLfloat leg_diffuse[] = { 0.7, 0.0, 0.7, 1.0 };
  117.   GLfloat arm_diffuse[] = { 0.7, 0.4, 0.4, 1.0 };
  118.  
  119.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, head_diffuse);
  120.   draw_head_C(SOLID);
  121.  
  122.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, torso_diffuse);
  123.   draw_torso_C(SOLID);
  124.  
  125.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, leg_diffuse);
  126.   draw_leg_C(LEFT,  SOLID);
  127.   draw_leg_C(RIGHT, SOLID);
  128.  
  129.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, arm_diffuse);
  130.   draw_arm_C(LEFT,  SOLID);
  131.   draw_arm_C(RIGHT, SOLID);
  132. }
  133.  
  134.  
  135.  
  136. /**********************************************************/
  137. void draw_head_C(int solid)
  138. {
  139.   glPushMatrix();
  140.   glColor3f(1.0, 1.0, 0.0);
  141.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT_C+(HEAD_SIZE_C/1.5), 0.0);
  142.   glScalef(HEAD_SIZE_C, HEAD_SIZE_C, LEG_GIRTH_C);
  143.   if (solid)
  144.     glutSolidCube(1.0);
  145.   else
  146.     glutWireCube(1.0);
  147.   glPopMatrix();
  148. }
  149.  
  150. /**********************************************************/
  151. void draw_torso_C(int solid)
  152. {
  153.   glPushMatrix();
  154.   glColor3f(0.0, 1.0, 1.0);
  155.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT_C/2.0, 0.0);
  156.   glScalef(TORSO_WIDTH_C, TORSO_HEIGHT_C, LEG_GIRTH_C);
  157.   if (solid)
  158.     glutSolidCube(1.0);
  159.   else
  160.     glutWireCube(1.0);
  161.   glPopMatrix();
  162. }
  163.  
  164. /**********************************************************/
  165. void draw_leg_C(int which, int solid)
  166. {
  167.   glPushMatrix();
  168.   if (which == 0)
  169.     glTranslatef(TORSO_WIDTH_C/4.0, 0.0, 0.0);
  170.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH_C/4.0, 0.0, 0.0);
  171.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  172.   glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
  173.   glRotatef(Walk_cycle[which][0][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  174.   glPushMatrix();
  175.   glTranslatef(0.0, -UPPER_LEG_SIZE_C/2.0, 0.0);
  176.   glScalef(LEG_GIRTH_C, UPPER_LEG_SIZE_C, LEG_GIRTH_C);
  177.   if (solid)
  178.     glutSolidCube(1.0);
  179.   else
  180.     glutWireCube(1.0);
  181.   glPopMatrix();
  182.  
  183.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  184.   glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
  185.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE_C+LOWER_LEG_SIZE_C)/2.0, 0.0);
  186.   glRotatef(Walk_cycle[which][1][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  187.   glPushMatrix();
  188.   glTranslatef(0.0, -LOWER_LEG_SIZE_C/2.0, 0.0);
  189.   glScalef(LEG_GIRTH_C, LOWER_LEG_SIZE_C, LEG_GIRTH_C);
  190.   if (solid)
  191.     glutSolidCube(1.0);
  192.   else
  193.     glutWireCube(1.0);
  194.   glPopMatrix();
  195.  
  196.   /* Foot: rotates about the x axis only */
  197.   glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
  198.  
  199.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE_C+LOWER_LEG_SIZE_C+LEG_GIRTH_C)/2.0, 0.0);
  200.   glRotatef(Walk_cycle[which][2][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  201.   glPushMatrix();
  202.   glTranslatef(0.0, -LEG_GIRTH_C/2.0, -FOOT_SIZE_C/4.0);
  203.   glScalef(LEG_GIRTH_C, LEG_GIRTH_C, FOOT_SIZE_C);
  204.   if (solid)
  205.     glutSolidCube(1.0);
  206.   else
  207.     glutWireCube(1.0);
  208.   glPopMatrix();
  209.  
  210.   glPopMatrix();
  211. }
  212.  
  213. /*********************************************************************/
  214. void draw_arm_C(int which, int solid)
  215. {
  216.   int arm_which;
  217.  
  218.   if (which == 1)
  219.     arm_which = 1;
  220.   else arm_which = 0;
  221.  
  222.   glPushMatrix();
  223.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT_C, 0.0);
  224.   if (which == 0)
  225.     glTranslatef(TORSO_WIDTH_C/1.5, 0.0, 0.0);
  226.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH_C/1.5, 0.0, 0.0);
  227.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  228.   glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
  229.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][3][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  230.   glPushMatrix();
  231.   glTranslatef(0.0, -UPPER_ARM_SIZE_C/2.0, 0.0);
  232.   glScalef(ARM_GIRTH_C, UPPER_ARM_SIZE_C, ARM_GIRTH_C);
  233.   if (solid)
  234.     glutSolidCube(1.0);
  235.   else
  236.     glutWireCube(1.0);
  237.   glPopMatrix();
  238.  
  239.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  240.   glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
  241.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_ARM_SIZE_C+LOWER_ARM_SIZE_C)/2.0, 0.0);
  242.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][4][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  243.   glPushMatrix();
  244.   glTranslatef(0.0, -LOWER_ARM_SIZE_C/2.0, 0.0);
  245.   glScalef(ARM_GIRTH_C, LOWER_ARM_SIZE_C, ARM_GIRTH_C);
  246.   if (solid)
  247.     glutSolidCube(1.0);
  248.   else
  249.     glutWireCube(1.0);
  250.   glPopMatrix();
  251.  
  252.   glPopMatrix();
  253. }
  254.  
  255.  
  256.  
  257.  
  258. GLUquadricObj *quadObj;
  259. GLuint body_lists;
  260.  
  261. /**************************************************************/
  262. void StoreTheGuy_SL(void)
  263. {
  264.   quadObj = gluNewQuadric();
  265.  
  266.   body_lists = glGenLists(NUM_BODY_PARTS);
  267.  
  268.   glNewList(body_lists, GL_COMPILE);
  269.   store_head_SL();
  270.   glEndList();
  271.  
  272.   glNewList(body_lists+1, GL_COMPILE);
  273.   store_torso_SL();
  274.   glEndList();
  275.  
  276.   glNewList(body_lists+2, GL_COMPILE);
  277.   store_uleg_SL();
  278.   glEndList();
  279.  
  280.   glNewList(body_lists+3, GL_COMPILE);
  281.   store_lleg_SL();
  282.   glEndList();
  283.  
  284.   glNewList(body_lists+4, GL_COMPILE);
  285.   store_foot_SL();
  286.   glEndList();
  287.  
  288.   glNewList(body_lists+5, GL_COMPILE);
  289.   store_uarm_SL();
  290.   glEndList();
  291.  
  292.   glNewList(body_lists+6, GL_COMPILE);
  293.   store_larm_SL();
  294.   glEndList();
  295.  
  296. }
  297.  
  298. /**********************************************************/
  299. void store_head_SL(void)
  300. { 
  301.   glPushMatrix();
  302.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT+HEAD_SIZE, 0.0);
  303.   glScalef(HEAD_SIZE, HEAD_SIZE, LEG_GIRTH);
  304.   glutSolidSphere(1.0, SLICES, STACKS);
  305.   glPopMatrix();
  306. }
  307.  
  308. /**********************************************************/
  309. void store_torso_SL(void)
  310. {
  311.   glPushMatrix();
  312.   glScalef(TORSO_WIDTH, TORSO_HEIGHT, LEG_GIRTH);
  313.   glRotatef(-90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  314.   gluCylinder(quadObj, TORSO_TAPER, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  315.   glPopMatrix();
  316. }
  317.  
  318. /**************************************************************/
  319. void store_uleg_SL(void)
  320. {
  321.   glPushMatrix();
  322.   glScalef(LEG_GIRTH, UPPER_LEG_SIZE, LEG_GIRTH);
  323.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  324.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  325.   glPopMatrix();
  326. }
  327.   
  328. /**************************************************************/
  329. void store_lleg_SL(void)
  330. {
  331.   glPushMatrix();
  332.   glScalef(LEG_GIRTH, LOWER_LEG_SIZE, LEG_GIRTH);
  333.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  334.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  335.   glPopMatrix();
  336. }
  337.   
  338. /**************************************************************/
  339. void store_foot_SL(void)
  340. {
  341.   glPushMatrix();
  342.   glTranslatef(0.0, 0.0, -FOOT_SIZE/2.0);
  343.   glScalef(LEG_GIRTH, LEG_GIRTH, FOOT_SIZE);
  344.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  345.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  346.   glPopMatrix();
  347. }
  348.   
  349. /**************************************************************/
  350. void store_uarm_SL(void)
  351. {
  352.   glPushMatrix();
  353.   glScalef(ARM_GIRTH, UPPER_ARM_SIZE, ARM_GIRTH);
  354.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  355.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  356.   glPopMatrix();
  357. }
  358.   
  359. /**************************************************************/
  360. void store_larm_SL(void)
  361. {
  362.   glPushMatrix();
  363.   glScalef(ARM_GIRTH, LOWER_ARM_SIZE, ARM_GIRTH);
  364.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  365.   gluCylinder(quadObj, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  366.   glPopMatrix();
  367. }
  368.   
  369. /**************************************************************/
  370. void DrawTheGuy_SL(void)
  371. {
  372.   GLfloat head_diffuse[] =  { 0.7, 0.7, 0.0, 1.0 };
  373.   GLfloat torso_diffuse[] = { 0.0, 0.7, 0.7, 1.0 };
  374.   GLfloat leg_diffuse[] =   { 0.7, 0.0, 0.7, 1.0 };
  375.   GLfloat arm_diffuse[] =   { 0.7, 0.4, 0.4, 1.0 };
  376.  
  377.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, head_diffuse);
  378.   draw_head_SL();
  379.  
  380.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, torso_diffuse);
  381.   draw_torso_SL();
  382.  
  383.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, leg_diffuse);
  384.   draw_leg_SL(0);
  385.   draw_leg_SL(1);
  386.  
  387.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, arm_diffuse);
  388.   draw_arm_SL(0);
  389.   draw_arm_SL(1);
  390.  
  391. }
  392.  
  393. /**********************************************************/
  394. void draw_head_SL(void)
  395. {
  396.   glPushMatrix();
  397.   glCallList(body_lists);
  398.   glPopMatrix();
  399. }
  400.  
  401. /**********************************************************/
  402. void draw_torso_SL(void)
  403. {
  404.   glPushMatrix();
  405.   glCallList(body_lists+1);
  406.   glPopMatrix();
  407. }
  408.  
  409. /**********************************************************/
  410. void draw_leg_SL(int which)
  411. {
  412.   glPushMatrix();
  413.   if (which == 0)
  414.     glTranslatef(TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  415.   else glTranslatef(-TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  416.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  417.   glRotatef(Walk_cycle[which][0][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  418.   glPushMatrix();
  419.   glCallList(body_lists+2);
  420.   glPopMatrix();
  421.  
  422.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  423.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_SIZE)/2.0, 0.0);
  424.   glRotatef(Walk_cycle[which][1][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  425.   glPushMatrix();
  426.   glCallList(body_lists+3);
  427.   glPopMatrix();
  428.  
  429.   /* Foot: rotates about the x axis only */
  430.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_SIZE+LEG_GIRTH)/2.0, 0.0);
  431.   glRotatef(Walk_cycle[which][2][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  432.   glPushMatrix();
  433.   glCallList(body_lists+4);
  434.   glPopMatrix();
  435.  
  436.   glPopMatrix();
  437. }
  438.  
  439. /*********************************************************************/
  440. void draw_arm_SL(int which)
  441. {
  442.   int arm_which;
  443.  
  444.   if (which == 1)
  445.     arm_which = 1;
  446.   else arm_which = 0;
  447.  
  448.   glPushMatrix();
  449.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT, 0.0);
  450.   if (which == 0)
  451.     glTranslatef(TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  452.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  453.   /* Upper leg: rotates about the x axis only */
  454.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][3][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  455.   glPushMatrix();
  456.   glCallList(body_lists+5);
  457.   glPopMatrix();
  458.  
  459.   /* Lower leg: rotates about the x axis only */
  460.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_ARM_SIZE+LOWER_ARM_SIZE)/2.0, 0.0);
  461.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][4][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  462.   glPushMatrix();
  463.   glCallList(body_lists+6);
  464.   glPopMatrix();
  465.  
  466.   glPopMatrix();
  467. }
  468.  
  469.  
  470.  
  471. GLUquadricObj *quadObj2;
  472. GLuint body_lists2;
  473.  
  474. /**************************************************************/
  475. void StoreTheGuy_SL2(void)
  476. {
  477.   quadObj2 = gluNewQuadric();
  478.  
  479.   body_lists2 = glGenLists(NUM_BODY_PARTS);
  480.  
  481.   glNewList(body_lists2, GL_COMPILE);
  482.   store_head_SL2();
  483.   glEndList();
  484.  
  485.   glNewList(body_lists2+1, GL_COMPILE);
  486.   store_torso_SL2();
  487.   glEndList();
  488.  
  489.   glNewList(body_lists2+2, GL_COMPILE);
  490.   store_uleg_SL2();
  491.   glEndList();
  492.  
  493.   glNewList(body_lists2+3, GL_COMPILE);
  494.   store_lleg_SL2();
  495.   glEndList();
  496.  
  497.   glNewList(body_lists2+4, GL_COMPILE);
  498.   store_foot_SL2();
  499.   glEndList();
  500.  
  501.   glNewList(body_lists2+5, GL_COMPILE);
  502.   store_uarm_SL2();
  503.   glEndList();
  504.  
  505.   glNewList(body_lists2+6, GL_COMPILE);
  506.   store_larm_SL2();
  507.   glEndList();
  508.  
  509. }
  510.  
  511. /**********************************************************/
  512. void store_head_SL2(void)
  513. { 
  514.   glPushMatrix();
  515.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT+HEAD_SIZE, 0.0);
  516.   glScalef(HEAD_SIZE, HEAD_SIZE, UPPER_LEG_GIRTH);
  517.   glutSolidSphere(1.0, SLICES, STACKS);
  518.   glPopMatrix();
  519. }
  520.  
  521. /**********************************************************/
  522. void store_torso_SL2(void)
  523. {
  524.   glPushMatrix();
  525.   glScalef(TORSO_WIDTH, TORSO_HEIGHT, UPPER_LEG_GIRTH);
  526.   glRotatef(-90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  527.   gluCylinder(quadObj2, TORSO_TAPER, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  528.   glPopMatrix();
  529. }
  530.  
  531. /**************************************************************/
  532. void store_uleg_SL2(void)
  533. {
  534.   glPushMatrix();
  535.   glTranslatef(0.0, -(HIP_JOINT_SIZE+UPPER_LEG_SIZE), 0.0);
  536.   glutSolidSphere(KNEE_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  537.   glPopMatrix();
  538.   glTranslatef(0.0, -HIP_JOINT_SIZE, 0.0);
  539.   glutSolidSphere(HIP_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  540.   glPushMatrix();
  541.   glScalef(UPPER_LEG_GIRTH, UPPER_LEG_SIZE, UPPER_LEG_GIRTH);
  542.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  543.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, UPPER_LEG_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  544.   glPopMatrix();
  545. }
  546.   
  547. /**************************************************************/
  548. void store_lleg_SL2(void)
  549. {
  550.   glPushMatrix();
  551.   glScalef(LOWER_LEG_GIRTH, LOWER_LEG_SIZE, LOWER_LEG_GIRTH);
  552.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  553.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, LOWER_LEG_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  554.   glPopMatrix();
  555. }
  556.   
  557. /**************************************************************/
  558. void store_foot_SL2(void)
  559. {
  560.   glPushMatrix();
  561.   glTranslatef(0.0, 0.0, -FOOT_SIZE/2.0);
  562.   glScalef(LOWER_LEG_GIRTH, LOWER_LEG_GIRTH, FOOT_SIZE);
  563.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  564.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, 1.0, 1.0, SLICES, STACKS);
  565.   glPopMatrix();
  566. }
  567.   
  568. /**************************************************************/
  569. void store_uarm_SL2(void)
  570. {
  571.   glPushMatrix();
  572.   glTranslatef(0.0, -(SHOULDER_JOINT_SIZE+UPPER_ARM_SIZE), 0.0);
  573.   glutSolidSphere(ELBOW_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  574.   glPopMatrix();
  575.   glTranslatef(0.0, -SHOULDER_JOINT_SIZE, 0.0);
  576.   glutSolidSphere(SHOULDER_JOINT_SIZE, SLICES, STACKS);
  577.   glPushMatrix();
  578.   glScalef(UPPER_ARM_GIRTH, UPPER_ARM_SIZE, UPPER_ARM_GIRTH);
  579.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  580.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, UPPER_ARM_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  581.   glPopMatrix();
  582. }
  583.   
  584. /**************************************************************/
  585. void store_larm_SL2(void)
  586. {
  587.   glPushMatrix();
  588.   glScalef(LOWER_ARM_GIRTH, LOWER_ARM_SIZE, LOWER_ARM_GIRTH);
  589.   glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
  590.   gluCylinder(quadObj2, 1.0, LOWER_ARM_TAPER, 1.0, SLICES, STACKS);
  591.   glPopMatrix();
  592. }
  593.  
  594. /**************************************************************/
  595. void DrawTheGuy_SL2(void)
  596. {
  597.   GLfloat head_diffuse[] = { 0.7, 0.7, 0.0, 1.0 };
  598.   GLfloat torso_diffuse[] = { 0.0, 0.7, 0.7, 1.0 };
  599.   GLfloat leg_diffuse[] = { 0.7, 0.0, 0.7, 1.0 };
  600.   GLfloat arm_diffuse[] = { 0.7, 0.4, 0.4, 1.0 };
  601.  
  602.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, head_diffuse);
  603.   draw_head_SL2();
  604.  
  605.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, torso_diffuse);
  606.   draw_torso_SL2();
  607.  
  608.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, leg_diffuse);
  609.   draw_leg_SL2(0);
  610.   draw_leg_SL2(1);
  611.  
  612.   glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, arm_diffuse);
  613.   draw_arm_SL2(0);
  614.   draw_arm_SL2(1);
  615.  
  616. }
  617.  
  618. /**********************************************************/
  619. void draw_head_SL2(void)
  620. {
  621.   glPushMatrix();
  622.   glCallList(body_lists2);
  623.   glPopMatrix();
  624. }
  625.  
  626. /**********************************************************/
  627. void draw_torso_SL2(void)
  628. {
  629.   glPushMatrix();
  630.   glCallList(body_lists2+1);
  631.   glPopMatrix();
  632. }
  633.  
  634. /**********************************************************/
  635. void draw_leg_SL2(int which)
  636. {
  637.   glPushMatrix();
  638.   if (which == 0)
  639.     glTranslatef(TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  640.   else glTranslatef(-TORSO_TAPER*TORSO_WIDTH/2.0, 0.0, 0.0);
  641.   /* UPPER leg: rotates about the x axis only */
  642.   glRotatef(Walk_cycle[which][0][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  643.   glPushMatrix();
  644.   glCallList(body_lists2+2);
  645.   glPopMatrix();
  646.  
  647.   /* LOWER leg: rotates about the x axis only */
  648.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+KNEE_JOINT_SIZE), 0.0);
  649.   glRotatef(Walk_cycle[which][1][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  650.   glPushMatrix();
  651.   glCallList(body_lists2+3);
  652.   glPopMatrix();
  653.  
  654.   /* Foot: rotates about the x axis only */
  655.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_SIZE+LOWER_LEG_GIRTH)/2.0, 0.0);
  656.   glRotatef(Walk_cycle[which][2][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  657.   glPushMatrix();
  658.   glCallList(body_lists2+4);
  659.   glPopMatrix();
  660.  
  661.   glPopMatrix();
  662. }
  663.  
  664. /*********************************************************************/
  665. void draw_arm_SL2(int which)
  666. {
  667.   int arm_which;
  668.  
  669.   if (which == 1)
  670.     arm_which = 1;
  671.   else arm_which = 0;
  672.  
  673.   glPushMatrix();
  674.   glTranslatef(0.0, TORSO_HEIGHT, 0.0);
  675.   if (which == 0)
  676.     glTranslatef(TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  677.   else glTranslatef(-TORSO_WIDTH, 0.0, 0.0);
  678.   /* UPPER leg: rotates about the x axis only */
  679.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][3][Step],1.0, 0.0, 0.0);
  680.   glPushMatrix();
  681.   glCallList(body_lists2+5);
  682.   glPopMatrix();
  683.  
  684.   /* LOWER leg: rotates about the x axis only */
  685.   glTranslatef(0.0, -(UPPER_ARM_SIZE+ELBOW_JOINT_SIZE), 0.0);
  686.   glRotatef(Walk_cycle[arm_which][4][Step], 1.0, 0.0, 0.0);
  687.   glPushMatrix();
  688.   glCallList(body_lists2+6);
  689.   glPopMatrix();
  690.  
  691.   glPopMatrix();
  692. }
  693.  
  694.